Camping an Bord mit Kastenwagen

Hallo in die Runde,
ich versuche mal, mein Anliegen möglichst kurz zu fassen. Wir möchten eventuell im August, September nach Griechenland, zeitlich relativ flexibel. Wir haben unseren Hund dabei und fahren mit einem Kastenwagen (Skoda Roomster). Der ist nicht ausgebaut, ich möchte aber gegebenenfalls mit dem Hund im Auto schlafen können (bin nicht sehr groß). Das für den Fall, dass Hundi nicht klarkommt an Deck. Pet-Cabin ist halt recht teuer...
Geht das? Oder muss das Fahrzeug explizit ein WoMo/WW sein? Strecke wäre ab Venedig oder Triest nach Igoumenitsa. Über Land eher nicht, vielleicht mal später, aber wir möchten Hundi nicht so lange Autostrecken zumuten.
Hat da jemand Erfahrungen, die er bzw sie gerne mit uns teilen möchte?
Vielen Dank schon mal!